ROS系统环境搭建
ROS系统搭建
小乌龟：
rosrun turtlesim turtlesim_node
小乌龟运动控制：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel
小乌龟节点监控：
rostopic echo /turtle1/pose
控制一个小乌龟一直转圈：
rostopic pub -r 10 /new_turtle/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0”
制造一个新的小乌龟：
rosservice call /spawn 3 3 0.2 “new_turtle”
显示ros系统拓朴关系：
rqt_graph
启动ros
roscore
启动机器人仿真系统
roslaunch urdf01_rviz car.launch
ignition gazebo加载world文件
LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=0 MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=4.5 ign gazebo -v 4 -r ogre worlds/factory.world
unbuntu升级
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/dists/jammy-updates/main/dist-upgrader-all/current/jammy.tar.gz tar -xzf jammy.tar.gz
sudo ./jammy –frontend=DistUpgradeViewGtk3
ROS2
激活环境变量：
source /opt/ros/humble/setup.bash
机器人模型启动：
临时制定模型：
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
永久指定模型：
1 | |
模型渲染：
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
键盘控制机器人：
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
开启导航，开始建图
ros2 run slam_toolbox async_slam_toolbox_node –ros-args –params-file ~/slam_params.yaml -p use_sim_time:=true -p scan_topic:=/scan -p mode:=mapping
启动slam节点
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py \ use_sim_time:=true \ publish_map_updates:=true
手动启动slam节点（非常重要）：
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py
rviz2配置
ros2 run rviz2 rviz2 -d ~/turtlebot3_nav.rviz
开始自主导航地图
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py \ use_sim_time:=false \ map:=~/turtlebot3_map.yaml
启动流程
# 终端1：启动 Gazebo 仿真环境（必须首先运行）
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py use_sim_time:=True
#终端2：启动导航 + SLAM（注意 use_sim_time 必须与 Gazebo 一致）
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True slam:=True
#终端3：启动slam导航节点
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=true publish_map_updates:=true
自动处理生命周期
#终端4：自动处理生命周期
ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py \ use_sim_time:=True \ map:=/home/linsen/turtlebot3_map_final.yaml \ autostart:=True
路径规划中断措施
ros2 run rqt_lifecycle rqt_lifecycle # 图形化状态管理（生命周期可视化工具）
ros2 lifecycle set /planner_server configure # 将节点切换到配置状态
ros2 lifecycle set /planner_server activate # 激活节点（开始运行）
查看地图文件
eog $(dirname /home/linsen/turtlebot3_map_final.yaml)/$(grep image turtlebot3_map_final.yaml | awk ‘{print $2}’)
自动导航流程
1.坐标初始化
ros2 topic pub /initialpose geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped “{
header: {frame_id: ‘map’},
pose: {pose: {position: {x: 1.0, y: 1.0}, orientation: {z: 0.0, w: 1.0}}}
}”
2.map=>odom转化
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map odom
3.仿真启动
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
4.导航、地图初始化
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=$HOME/turtlebot3_map_final.yaml